Клара родилась в Ассизи в 1193 или 1194 г. и была старшей из трёх дочерей синьора Фавароне из рыцарского рода Оффредуччо и его супруги Ортоланы. Когда мать ещё носила Клару, во время молитвы она услышала слова: «Не бойся, ибо это дитя заблистает своей жизнью ярче, чем солнце!» Под влиянием этих слов она дала дочери имя «Клара» (от лат. clara — «светлая», «чистая», «ясная»).
Клара росла в атмосфере любви и благочестия. Когда ей было 12 лет, на улицах Ассизи зазвучал голос молодого Франческо Бернардоне, будущего св. Франциска. Со временем вокруг него стали собираться люди, которые посвящали свою жизнь Богу. Клара часто с ним встречалась, чтобы уразуметь его слова. Родители, богатые горожане, дважды тщетно пытались выдать дочь замуж. У Клары были другие намерения. Она попросила Франциска обратиться к епископу Ассизи Гвидо (который ему покровительствовал) за разрешением для неё сделаться сестрой для Малых Братьев, как назвали себя последователи Франциска. В Вербное воскресенье 28 марта 1212 г. (Кларе тогда было уже 18 лет) вся семья отправилась в церковь Порциункулы, при которой собирались Малые Братья. После освящения пальмовых ветвей все по очереди стали подходить к епископу, и тот вручал каждому пальмовую ветвь. Но для Клары епископ сделал исключение: сам подошёл к ней с ветвью и вручил её. Это был условленный знак согласия. Той же ночью девушка убежала из дому, чтобы отдать свою жизнь Христу. Из рук св. Франциска она получила грубый хабит и монашеское покрывало. Через некоторое время к ней присоединилась её сестра Агнесса, а в конце концов и мать Ортолана. Обе они сопричислены к лику блаженных.
Попытки родных вернуть беглянку домой ни к чему не привели. Франциск предоставил сёстрам небольшой монастырёк при церкви Сан-Дамиано (св. Дамиана), первой настоятельницей которого стала Клара. Франциск очень радовался возникновению этой женской монашеской семьи, получившей имя «кларисок» (официальное название — Второй Орден св. Франциска). Теперь, пока братья занимались апостольством, сёстры были для них прочной покаянной и молитвенной поддержкой. В 1215 г. Папа Иннокентий III даровал ордену св. Клары «привилегию бедности». Сёстры не могли владеть никакой собственностью, но содержать себя исключительно трудом своих рук. Сан-Дамиано сделалась колыбелью нового ордена. Поступали в него главным образом девушки из благородных фамилий, оставляя всё и выбирая крайнюю нищету.
Свою ревностную молитву Клара подкрепляла суровым образом жизни, частыми постами и ночными бдениями. Уже при жизни она совершала чудеса — чудесным образом умножила хлеб для голодных сестёр, исцеляла их, обеспечивала им помощь Христа. Под конец жизни удостоилась чудесной милости: в Рождественскую ночь она заболела и вынуждена была оставаться в своей постели. Но, тем не менее, ей было дано видеть всё рождественское богослужение, которое совершали в ближайшей церкви св. Франциск вместе с братьями. По этой причине св. Клара стала патроном телевидения.
Клара прожила в монастыре Сан-Дамиано 42 года. Изнурительные посты, умерщвления, бдения подорвали её силы. 11 августа 1253 г. она скончалась. На следующий день состоялись её торжественные похороны, которые проводил Папа Иннокентий IV. Её тело поместили в гробнице, в которой прежде покоилось тело св. Франциска. Уже через два года Папа Александр IV, после сбора необходимых канонизационных материалов, провозгласил её святой. Торжественная канонизация состоялась в Ананьи в 1255 г.
В иконографии св. Клара часто изображается с Дароносицей в руках. Это связано с эпизодом, когда в 1234 г. Ассизи осаждали войска императора Фридриха II. Солдаты полезли на стены монастыря, и тогда св. Клара бесстрашно вышла им навстречу с Дароносицей в руках, отчего те попадали со стены и в страхе разбежались. Подобное повторилось при повторной попытке штурма, после чего жители города стали справедливо почитать св. Клару своей спасительницей. Позднейшая легенда заменила солдат «христианского» императора на сарацинов.